Уравнения, реализующие цифровую модель динамического звена (регулятора)

Подпрограмма линейного звена

Стандартизованное обращение

-г,вых1 ~ Xt.BX-•Х(,- 1),вых1; 1,вых1 - г,вых i.Ebixl =

= (1-1),вых1 + !,вых1; X:j i5blXl=

А Xj jjblxi; Х.вых = XiBblXl

SUBROUTINE

КОНЗ (XI, Х2, ХЗ, DT,

А, К, Х22, Х21, DIX,

DOX)

Х22=Х1-ХЗ D1X=X22 * DT/A X21=X21+D1X D0X=X21 * DT X3=X3+D0X X2=X3 * К RETURN END

CALL K0H3 (XI, X2, X3, DT, A, K, X22, X21, DIX, DOX)

t,Bbixl - J.BX - X

/,вых1

г,Бых1

(I-1),вых1» a;-;

/.Bbixl - ((-1),вых1 +/,Bbixi; Xj ВЫХ1 = i.BM-Kl Хг,вых1= ~ X(i-1) Bbixi -fA Xj Bbixi; Xj Bbix = = iXjbixi

SUBROUTINE

ИНЗЗ (XI, X2, X3, DT,

A, K, X22, X21, DIX,

DOX)

X22=XI-X2I

D1X=X22 * DT/A

X21=X2I-hDlX

D0X=X21 * DT

X3=X3+D0X

X3=X3+D0X

X2=X3 * К

RETURN

CALL ИНЗЗ (XI, X2, X3, DT, A, K, X22, X21, DIX, DOX)

•Лвых! - -i.BX - D.Bbixi -

• • • ~ (i-l),Ebixl ~

- X(i i) .Bbixi; A Xf-Ji =

л r Y n ~. vn-l

~ " 1,ВЫХ1 д. 1,БЫХ1 -

= "(-1),вых1 + iixl

уп-Ч л,п-2 i.Bbixl- (г-1),вых1

•xi;

SUBROUTINE ИЗВП (XI, Х2, ХЗ, DT, А, А1, А2, A(N-l), X2I, Х22, .... X2N, DOX, DIX, D(N-l)X)

Подпрограмма подобных звеньев составляется для конкретных степеней производных выходной величины согласно имеющимся квадратурным уравнениям RETURN END

Х; выз£1 = Xi.Tib\Y.l Xf.BblXi:

= Х(,--1),Бых1 + AX;,BbIxi;

Xj.BblX = XjBblXl

CALL ИЗВП (XI, X2, ХЗ, DT, A, AI, A2, ... A(N-l); X21, X22, X2N, DOX, DIX, ... D(N-l)X)

Тип, уравнение и передаточная

функция динамического звена (регулятора)

Переходная функция

Схема модели

Идеальное дифференцирующее звено

Н(р) =kp

AxijSx

C-Xi-,jBx

Дифференцирующее звено с замедлением

«•вых , -вык -

rfHX

Я(р) =

аоР-Ь 1

Пронорцио-нальио-диф-ференциальиый регулятор с замедлением

«о

Н~ -вых - вх + dBX

= fe

+ 6о

Я(р) = fe(fcoP Ч- 1)

СоР Ч- 1

-нэ-

уравнения, реализующие цифровую модель динамического звена (регулятора)

Подпрограмма линейного звена

Стандартизованное обращение

А Хг,вх = вх --у Л(,еых =--- ft

- Х(/-1) вх;

SUBROUTINE

ИДЗВ (XI, Х2, ХЗ, DT,

К, DOX)

D0X = X1-ХЗ

ХЗ = Х1

X2 = D0X/DT « К

RETURN

CALL ИДЗВ (XI, Х2, ХЗ, DT, К, DOX)

г,Бых1 = (Хг,вх-Х(г-1),вых1) Хг,БЫХ1 •Х(г-1) БЫХ1 +

+ К,вых1 ДО;

•Xj,BbIX = X j,BbIXl6o

«о

SUBROUTINE

ДИЗЗ (XI, Х2, ХЗ, DT,

А, ВО, Х21)

Х21 = (Х1-Х3)/А

ХЗ = ХЗ + Х21 * DT

Х2 = Х21 * ВО

RETURN

CALL ДИЗЗ (XI, Х2, ХЗ, DT, А, ВО, Х21)

БЫХ1

<.ык1 = (вх-Х(.---1).

•Xj,Bbixi= Х(г 1) вь1Х1 + + «вых1Дф

«о

ВЫХ2 Xi,Bb\x\ 0

•Xj,Bbix3 - XjBbixi + Хгвьтхг!

•Xj,BblX - XjBblXS

SUBROUTINE

ПДРЗ (XI, X2, X3, X4,

DT, A, BO, X2I)

X21=(X1-X3)/A

X3=X3 + X21 » DT

X4=X21 * BO

X2=(X3--X4) *K

RETURN

CALL ПДРЗ (XI, X2. X3, X4, DT, A, BO, X2I)