Рнс. 1-222. Переходная характеристика 2="

(т-Д-с)

при и= const.

Rsfee Rg Обозначения - см. рис. 1-220.

71-=4Г.с-

Рис. 1-223. Переходная характеристика Аз = •

при /(,j=const.

ст Ц.С у л,

Обозначения - см. рис 1-220.

Выражения передаточных функций замкнутой системы регулирования при ступенчатом входном сигнале, а также при ступенчатом приложении момента сопротивления имеют вид:

зам.с (Р) = 7,

fecl2rip( 1+74ГтР)(!+Гтр)+(1-1-4Г.,р)]

,(1-238)

Дп (Р)== 7- = т г Gi

(1+74ГтР) (1+Гтр)

[2riP(l-fY4rTP)(l+rTP)+(l+4TTP)v]

(1-239

>

Установившееся значение падения частоты вращения при ступенчатом приложе-Рис. 1-224. Схема нии нагрузки равно: ПИ-регулятора ча- р

стоты вращения д„ = / --§----

шунтированием ТэмСеФ V

емкости. р ,

Рис. 1-225. Амплитудно-частотные характеристики разомкнутого ко тура частоты вращения.

1,0 0,5

1 Z г h- 5 Б 7 8 3 10 11 12 Рис. 1-226. Переходные характеристики

Рис. 1-227. Переходные характеристики

при f;Ex=const;

/?4 ТэмСеФ 1

при /ci=const;

Ri Пи Се Ф

При Ues. = «д.

fee э Тт при {/вх; = const.

Пере:юдные характеристики замкнутой системы регулирования при управлении со стороны задания частоты вращения и при приложении момента сопротивления приведены на рис. 1-226-1-228.

Частотные характеристики для тока якоря и частоты вращения для замкнутой системы регулирования приведены на рис. 1-229 и 1-230.

123 45678 9 10 11 12

41,5

Рис. 1-228. Переходные характеристики

при /cT=const.

1,8 1,6 %Ч 1,2 1,0 0,8 0,6

0,2 О

0,7 0,2 0,4 2 S

Рис. 1-229. Амплитудно-частотные характеристики

п (/ю)

%fec

В зарубежных системах регулируемого электропривода нашли применение регуляторы частоты вращения (рис. 1-231).

При апериодической настройке контура тока передаточную функцщо замкнутого контура частоты вращения с достаточной степенью точности можно записать в виде

/зам,с (Р) = =

fee Ri

0-241)

где = Тт-(-/?5Сз; Тг = RiPi - постоянная упреяедения цепи обратной связи по частоте вращения привода.

0;,1 0,2 0,4- 0,60,81 2 Ч- Б

Рис. 1-230. Амплитудно-частотные характеристики

tBx(7w)

R% fee Rb Гт

Ri Гэм СеФ

Рис. 1-231. Схема ПИ-регулятора частоты вращения с упреждением в цепи обратной связи.

>

Из условия настройки системы регулирования по модульному оптимуму выбирают Г2 = 4Г,с; Вс =8Г .

При этом передаточная функция замкнутой системы равна;

fen Rs

(1-242)

Реакция системы на возмущение по нагрузке равна;

Р-243)

Анализ передаточных функций показывает, что рассматриваемая система регулирования эквивалентна обычной системе с ПИ-регулятором частоты вращения, настроенным по симметричному оптимуму и имеющему фильтр в канале задания частоты вращения.