![]() |
Главная Развитие народного хозяйства [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [ 55 ] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] [93] [94] [95] [96] [97] [98] [99] [100] [101] [102] [103] [104] [105] [106] [107] [108] [109] [110] [111] [112] [113] [114] [115] [116] [117] [118] [119] [120] [121] [122] [123] [124] [125] [126] [127] [128] [129] [130] [131] [132] [133] [134] [135] [136] Рееулнтпр тсгпптв/ Регулятор Двигатель постоянного тона Врашена Преобразовав 1+Tp /пель > kee-f Тф1р+1 Датчик тока Тф,трЛ-1 ТзмСер -1 Датчик скорости Тф,ср+1 Рис. 1-208, Структурная схема двухконтурной системы регулирования с нронорциональ: но-интегральным регулятором частоты вращения Передаточные функции замкнутой еистемы регулирования без фильтра на входе системы имеют вид: (1-224) нЛр) = / (Р) Rj Гэм Се Ф UbAp) Rskc Rs P(l+«VcP) (> + «,c P) [aTl eP+(a-l )ar p +1 j (1-225) /з(Р) = Аи(р) /ст(Р) ТэиСеФ 1]%М+Т,сР) (>+«7,сР)[«7,сР+(а~1)аГ.,сР+1 (1-226) НЛр) /ст(Р) "(>+«2,сР)[«7.сРЧ(а-1)аГ.сР+1Г (1-227) ![]() Рис. 1 -209. Семейство логарифмических амплитудно-частотных и фазо-частотных характеристик разомкнутого контура частоты вращения. При настройке системы по симметричному оптимуму передаточная функция равна: п{р) » + 4Г,,еР (1-228) Для уменьшения перерегулирования при управлении со стороны задания на входе контура частоты вращения устанавливается фильтр с постоянной времени Передаточные функции системы регу-лирования с фильтром на входе системы имеют вид: п(р) t/Ex ip) R3 h Выражения частотных характеристик имеют вид: без фильтра п (/ш) ]/1+«(соГ,,) X Kl 1-«К(..с)]-И(«-1)(«7(.,с) (1.231) Ri ГэмСеФ. со]/1-Ьа(шГ,,с) ]/r+>7 X Х]/[1-й= К,с)]-ИПй-1)(«Г,..с) ;!-232) (Ц-йГ ,р) [ат1 рЧй(й- 1)Г.еР+1 ] (1-229) Я2(Р)= /(р) (1+яГ,)[я2г2 рЧй(а-1)Г.сР+" (1-230) Изображения и оригиналы выражения для тока и частоты вращения для системы с фильтром и без фильтра при подаче на вход ступенчатого и линейного входного сигналов, а также при приложении момента сопротивления приведены в [1-3, с. 296; 1-19, с. 53]. Соответствующие им переходные характеристики показаны на рис. 1-210-1-213. На рис. 1-214 показаны переходные характеристики [1-20] разгона под отсечку системы регулирования с параметрами Тэт Се Ф = 100. Оценка уровня пульсапий тока и частоты вращения, вызванных наличием синусоидальных помех во входном сигнале и напряжении тахогенератора, может быть выполнена по частотным характеристикам для якорного тока и частоты вращения привода, представленным на рис. 1-215-и 1-216. - ![]() Рис. 1-210. Переходные характеристики J t \ -прн const; Rskc Ц.С / ;-При /cj, = const; t \ Rj ГэмСеФ при Uesl == at; Rs К - система без фильтра на входе; ---- система с фильтром на входе. с фильтром пЦа) t/Bx(/to) xVU-a K,,c)]H-fl(a-l)2((й7,,)г (1-233) /(/to) г/Ех(/0) R4 Гэм Се Ф /?зЛс ш }Л+й(шГ.е)Х Х}А(соГ,е)]Н-А(а-1)?К.с) • (1-234) При практической реализации ПИ-ре-гулятора частоты вращения иногда приходится отходить от настройки по симметричному оптимуму. Ниже рассматривается настройка, для которой выдерживается соотношение Ti 1 Ые- -- 2Т Это соотношение можно получить увеличением емкости С. Для данной настройки на рис. 1-217 приведена логарифмическая амплитудно-частотная характеристика (ЛАЧХ) разомкнутой системы регулирования. Введено Т обозначение /< = -уг-.
Рис. 1-211. Переходные характеристики Ri Тэт Се Ф I Яз кс Яэ при = const; ----система без фильтра иа входе; -----система с фильтром на входе
Рис. 1-212. Переходные характеристики n[-f- \ u,c / при =.- at; Rskc - система без фильтра на входе; ---- система с фильтром на входе. 2,5 2,0 0,2 О
Рис. 1-213. Переходные характеристики t \ - при const. 8м Се [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [ 55 ] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] [93] [94] [95] [96] [97] [98] [99] [100] [101] [102] [103] [104] [105] [106] [107] [108] [109] [110] [111] [112] [113] [114] [115] [116] [117] [118] [119] [120] [121] [122] [123] [124] [125] [126] [127] [128] [129] [130] [131] [132] [133] [134] [135] [136] 0.001 |