Передаточная функция объекта регулирования G(s)

ГГередаточная функция оптимйльиого цифропого регулятора W (z)

где о = 2а (1-cos aft)

bi = -2 cos oft; b - \ \ Oj = 1 /2

1 + b,z- + ft,g-°

где Л:о=1/(аЛ8); fti = -2; b=\; Oi = 5/6; Oa = 1 /6

s2 (s + ft)

s(s+«)(s + ft)

1 +у-1 + &,г-

где /Со = fZTBJ: 1 = - + Й2 = В; = 6-"

1 2 -6ft Oi=l- - =--

" 2ЫЦ\-В) > 1 - (6ft + I + \l2b4fi)B

i + M-+y-

«1+012-1+022-=

где Ko=- Jy /цx~By 6i = -( + B); 62 = ЛВ;

a,= l-

0 + 6 6М -flg .~ o6ft +e6ft(6 -o)jX

(1-Л)(1-В) «2 = -Ж

abh + a\i-bh+-f,

X Л + 6 X AB

1-ah I

a -6

B (a+6)X

(1-Л) (1-B)

Передаточная функция объекта регулирования G (S)

Передаточная функция оптимального цифрового регулятора

s{s + df

Д 0 = ah (1-Л)2 *1 = -25

1(1 Л) + /1(Л-3)

(1-Л)2 1 + Л-(1-Л)

s(s2 + 6s + a) при 4а - > О

где /Со =

аА(1 -2]/Всо5ЯЛ + В) 6i = -2 /В cos fcg = Д: В = е**";

62 -2а . + -оГ-8ш АЛ

I-21/BcosAA+B fia = [fi + /в (- cos АЛ +

+ )] 1-2 УВ cos АА + В А= а-6/4.

S(s2 + a2)

1+у-1 + у-= 01+ ai?-i + аг-г«

где /Со = 2аА (l-cosaA) fci = -2 cos ah; b=\i

1 - 2 cos аЛ + sin oft

= 2(1 -cos oft) *

l-singft

a" 2(1-cos aft)

Передаточная функция объекта регулирования 0(s)

Передаточная функция оптимального цифрового регулнтора W (z)

(s + c)(s+fc)X X{s + c)

«12-1

0 (1 - г-1) (1 + «i2-i + «22-2) ,

где /Со - „ (, ) (1 5) (1 -С) •

= -M+fi+C); *2 = ЛВ + ВС + ЛС; *з = -ЛВС;

"1 - (1-Л) (! В)(1-С) "~ fcc (fc-с) Л-йс (а-с) B+afc (a-b) С

(а-Ь) (Ь-с) (а-С] I

-ЛВС +

В)(1-С) afc(a-Ь)ЛВ+6с(&-с)ВС-ас(а-с)ЛС

(а-Ь) (Ь~с) (а-с) е-"; В = в-**: C = e~

(s + b){s4-o)*

l4-biz-i + V-2 + f,3r» « (1 - г-1) (1 + «12-1 йг-2)

где о = а(1-В)(1-Л)2

61 = (В4-2Л); 62 = Л{2В + Л);

be = -ВЛ*;

«1 = 1- 77-к¥71-m 1 -

(1 Л)М1-В) аВ - (2afc - fc Л - ab (а - b)hA]

(а-Ь)2

«2 = (1 л)2 (1 в) [-+

сМ2-(2с6-&2)ЛВ+а&(а-Ь)йЛВ

: в.

(«-6)2 -6ft

(S+C) (s2+6s+a) при 4а - 62 > о

I+61Z-1+62-2+ 62-» 0 (1 - 2-1) (1 + «12-1 + •

ас

где /Со = „ (1 2 yb cos ЯЛ+В)

6i = - (С+ 2 VBcos Щ;

Ь = В + 2СУВ cos U; 6j = -BCj