*9(нотЬдт)

т?,1>т(еыв. т;ш8,1)ъд (ВыВ. ш)

т 1щт

юон то юок ш

+i5b

Ойций .

--11т(вь1В.7У,т.т(вь1б.е); ът(еыв. 7)

vtj, VT5, VT7, VT9, VTIO, VTI2- Ш15Г;

VT4, т, т, ш - ктзвт те- пт ИЕ2; 1Ю9-ит тг.тшю-кшлЕз

+I5B

Рис. 3.26

том поступления синхронизирующего импульса СИ. Импульс СИ, формируемый устройством синхронизации УС при скачкообразном воздействии на входе системы регулирования и совпадающий во времени с импульсом ИУВХ, устанавливает в нулевое состояние счетчик числа интервалов регулирования, собранный на микросхеме DD8. При этом на выходе <;0» дешифратора (вывод 3 микросхемы DD9) устанавливается уровень логической «1», а на остальных выводах дешифратора - уровни логического «О». Это приводит- к тому, что на входе «V» счетчика (вывод 3 микросхемы DD8) устанавливается уровень логической «1», разрешающий счет импульсов, поступающих на вход счетчика (вывод 2 микросхемы DD8) с выхода логического элемента DD7.2 (эти импульсы во времени совпадают с импульсами ИУВХ2). Уровень логической «1», установившийся на выходе «О» дещифраг тора в момент поступления импульса СИ, подается на первый вход логического элемента ИЛИ-НЕ, на выходе которого (вывод 3 микросхемы DD10.1) устанавливается уровень логического «О», поступающий далее на ключевые усилители, собранные на транзисторах VT7...VT9. При этом на коллекторе транзистора VT9 устанавливается напряжение -15 В, соответствующее импульсу ИК1, а на коллекторе транзистора VT8 - напряжение + 15 В, соответствующее импульсу ИК1.

Аналогичным образом с момента установления на выходе «3» дешифратора (вывод 15 микросхемы DD9) уровня логического «О» начинает формироваться импульс ИК2 положительной полярности (на коллекторе транзистора VT12 устанавливается напряжение +15 В).

Первый импульс с выхода логического элемента DD7.2 на вход счетчика поступает сразу после окончания импульса СИ и сдвигает уровень логической «1» с выхода «О» дешифратора иа выход «1» (вывод 14 микросхемы DD9), что не изменяет состояния выходов ключевых усилителем (напряжений на коллекторах , транзисторов VT8, VT9 и VT12). Второй импульс с выхода логического элемента DD7.2, поступающий иа вход счетчика через интервал Т после первого импульса, сдвигает уровень логической «1» с выхода «1» дешифратора на выход «2» (вывод 2 микросхемы DD9), что приводит к тому, что на обоих входах логического элемента ИЛИ-НЕ (микросхема DD10.1) устанавливается уровень логического «О», а на его выходе - уровень логической «1». Этот мдмент соответствует окончанию импульсов ИК1 и ИК1, так как напряжение на коллекторах транзисторов VT8 и VT9 изменяют свою полярность на противоположную: на коллекторе VT8 устанавливается напряжение -15 В, на коллекторе VT9 - +15 В. Такое состояние сохраняется до поступления очередного синхронизирующего импульса СИ.

Импульс /}К2 заканчивается в момент поступления с выхода логического элемента DD7.2 третьего импульса на вход счетчика в конце второго интервала регулирования, под действием которого уровень логической «1» сдвигается с выхода «2» дешифратора на выход «3» (вывод 15 микросхемы DD9). При этом на выходе логического элемента НЕ (вывод 8 микросхемы DD7.4) устанавливается уровень логического «О», запрещающий дальнейший счет импульсов, а на коллекторе транзистора VT12 устанавливается напряжение -15 В.

Электронный ключ Кл, изображенный иа функциональной схеме регулятора (рис. 3.25), выполнен на полевом транзисторе типа КПЮЗИ, как в схеме УВХ на рис. 3.4. Масштабирующий

усилитель G коэффициентом передачи /Сд, представляет собой иивертирующин операционный усилитель иа микросхеме типа К140УД7.

Принципиальная схема сумматора 2 показана на рис. 3.26, б. Сумматор выполнен на инвертирующем операционном усилителе (микросхема DA1 типа К140УД7). Переменный резистор R5 в цепи отрицательной обратной связи обеспечивает установку требуемых масштабов коэффициентов К. или К.

Рассмотрим работу регулятора, функциональная схема которого изображена на рис. 3.25, в системе управления на рис. 3.1 или на рис. 2.8. Пусть объект регулирования описывается передаточной функцией G (s) = а [s (s + 6)]"\ а на вход системы поступает произвольное воздействие и (t), имеющее начальный скачок величиной Uo- При поступлении начального скачка устройство синхронизации УС формирует синхронизирующий импульс СИ. Этот импульс является импульсом запуска для формирователя импульсов управления ФИУ. Формируемые импульсы управления и коммутации в описанной последовательности подаются от блока ФИУ на все другие блоки регулятора, и регулятор включается в работу. Эпюры, поясняющие работу регулятора, изображены на рис. 3.27.

На первом интервале регулирования О < i <: Г, Т - Nh, N - 2, информация о скорости и приращении скорости отсутствует (о =0, Да = 0), на выходе УВХ имеется запомненное значение ошибки системы 0 (0), равное значению начального скачка входного воздействия Ug. Устройство с переменным коэф-фиплентом передачи обеспечивает формирование управляющих воздействий на объект регулирования = КоНо и /nj = = KiUg. Система отрабатывает входное воздействие с ошибкой, равной в конце интервала & {Т) = и (Г) - х (Т) = и (Г) - - и (0) - и (Т) - Uo- На втором интервале регулирования Г < i < 27" с выхода измерителя скорости и приращения скорости выдается информация о средней скорости на первом интервале Ofl, а.ДОо == Од, на выходе УВХ имеется запомненное значение ошибки 0 (Г) = и (Т) - Uo. Устройства с переменными коэффициентами передачи К. и К обеспечивают формирование управляющих воздействий на объект регулирования Шд = = Ко® (Т) + Ко Од, nil = 1® (Т) -f- К\ Од. Система отрабатывает входное воздействие с ошибкой, равной в конце интервала 0 (27) == = и(2Г)~и(Г)~а,Т.

К концу второго интервала регулирования переходный процесс в системе заканчивается и система переходит в режим слежения за изменяющимся входным воздействием.При этом в каждом интервале регулирования яГ < / <: (я 1)7, я 2, регулятор формирует два импульса

/п„ = «о Щ = Ко& (пТ) + Ко Aon.i;

mi = ui + и[ =Ki& (пТ) + К[ Да„.1,

которые подаются на вход объекта регулирования вместе с «подставкой» /Пд, = Ыд, =-6a„ i/a, пропорциональной скорости входного воздействия иа предыдущем интервале.