сигнала (переменные резисторы R6, R7) и коммутатора аналоговых сигналов (микросхема DDI типа КБ64КГ11).

С выхода X коммутатора (вывод 13 микросхемы DDI) сфор-мрованное в виде последовательности импульсов управляющее воздействие и, v = О, .. , N - 1 через масштабирующий усилитель и инвертор (микросхемы DA2, DA3 типа К140УД7), которые обеспечивают требуемую амплитуду и полярность управляющего воздействия, поступает на первый вход (резистор Rlfff сумматора S/ (микросхема DA4THna К140УД7). Формирователь напряжения © представляет собой масштабирующий усилитель, выполненный на микросхеме DA5 типа К140УД7. Напряжение @„ поступает на вход УВХ1 (транзистор VT1 типа КПЮЗИ, микросхема DA6 типа К574УД1), в котором запоминается на время текущего интервала регулирования Т{ = Nh и подается на первый вход (резистор R31) сумматора S2 (микро- схема DA7 типа КНОУД). На второй вход этого сумматора (резистор R42) подается запомненное в УВХЗ (транзистор VT3 типа КПЮЗИ, микросхема DA9 типа К574УД1) значение суммы напряжений © в предыдущем jT-j интервале регулирования. Это же значение суммы напряжений © хранится в УВХ2 (транзистор VT2 типа КПЮЗИ, микросхема DA8 типа К574УД1) н выдается в качестве напряжения «д, на второй вход (резистор R20) сумматора S1. Последовательное суммирование напряжений © обеспечивается временной расстановкой импульсов . управления УВХ (ИУВХ1, ИУВХ2) , которые смещены во времени относительно друг друга таким образом, что начало ИУВХ! совпадает с окончанием ИУВХ2. С выхода сумматора S 1 (вывод 6 микросхемы DA4) сформированное управляющее воздействие т (vh*) подается на вход объекта регулирования.

3.3. РЕГУЛЯТОРЫ, ОПТИМАЛЬНЫЕ

ПРИ ЛИНЕЙНО ИЗМЕНЯЮЩИХСЯ ВОЗДЕЙСТВИЯХ

Необходимым элементом цифровых регуляторов, оптимальных при линейно изменяющихся воздействиях на входе систем на рис. 1.1, ей рис. 3.1, является устройство измерения скорости входного воздействия. Функциональная и принципиальная схемы простого измерителя средней за период измерения скорости изменения входного воздействия и (t) показаны на рис. 3.20. Измеритель скорости состоит из двух устройств выборки и хранения УВХ и УВХ1, инвертора, сумматора S и масштабирующего усилителя Ку Эпюры, поясняющие работу измерителя скорости, изображены на рис. 3.21.

Входное воздействие и (О подается одновременно на вход УВХ1 (полевой транзистор VT1 типа КПЮЗИ, конденсатор С1, микросхема DA1 типа КБ74УД1) и на первый вход (резистор R7) сумматора (микросхема DA3 типа К140УД7).

В момент поступления импульса ИУВХ1 (рис. 3.21) произ-. водится выборка (запоминание) текущего значения входного воздействия. Запомненное значение входного воздействия м„ хранится в течение интервала измерения и с выхода УВХ1 (вывод 7 микросхемы DA1) через инвертор (микросхема DA2 типа К140УД7) поступает на второй (резистор R6) вход сумматора. На выходе сумматора (вывод 6 микросхемы DA3) формируется

напряжение Л«„ и (i) - «„, значение которого в конце интервала измерения пропорционально средней скорости изменения входного воздействия в данном интервале измерения. Окончи-

ИУВХГ DAI,DA1-КВ74УД1 DA2.DA3,DA5 Н1Ч-0УД7

яг 200к R4W0K ИвЮОк

-С2¥ \ VD2

ИУВХ Т

тогоои VTI... т ипти

0§щий

J-WB

DAI. Ш (выв. 3);М2,МЗ,Ш Гвыв. 7)

-15в

VA (выв. 5);SA2,DA3, DA6 (ВыВ. )

Рис. 3.20

иие интервала измерения определяется моментом поступления импульса ИУВХ, под действием которого происходит выборка текущего значения напряжения Д«„. Запомненное в УВХ (полевой транзистор VT2 типа КП103И, конденсатор С2) напряжение

А«„ (рис. 3.21), пропорциональное средней скорости изменения входного воздействия на данном интервале измерения, хранится в течение следующего интервала и с выхода УВХ (вывод 7 иикросх.емы DA4) подается на вход масштабирующего усилителя (микросхема DA5 типа К140УД7). Масштабирующий усилитель обеспечивает требуемый масштаб напряжения соответствующего скорости изменения входного воздействия o„ j.

Рис. 3.21

Функциональная схема устройства, которое обеспечивает одновременно измерение средней за интервал измерения скорости изменения входного воздействия о , и приращения скорости Ao„ j, показана на рис. 3.22. Измеритель скорости o,j j и приращения скорости Aa-j состоит из трех устройств выборки и хранения (УБХ1, УВХ2, УБХЗ) и электронного ключа Кл.

Принципиальная схема измерителя средней скорости и приращения средней скорости изображена на рис. 3.23, а .эдюры, поясняющие работу устройства, - на рие. 3.24.

Входное воздействие и (f) подается одновременно на вход УВК1 (первое устройство выборки и хранения собрано на полевом тра-изисторе УГ/типа КПЮЗИ, конденсаторе С1, микросхеме DA1 типа К574УД1) и на первый вход (резистор R7) первого сумматора (микросхема DA3 типа К140УД7). В момент поступ-