Главная  Система автоматического управления 

[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [ 13 ] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92]

z-нзображение оптимального управляющего воздеЁствня на объект регулирования м (z)

(s2 + a2)(s2 + bn

(s + a)*

(s2 + c)2

s(s + a)(s + 6) X X(s + c)(s + d)

s(s + a)Ms + b)=

1-г-1

йб

где До - 4а (1 cos йй) (1 - cos bli) bi = - 2 (cos ah + cos 6h); = 2 + 4 cos a/i cos bft;

где KoiZa); Ь1 = -4Л; Й2 = 6Л»; Ьз = -4ЛЗ; 64 = Л*; Л = 6-""

1 + Ь,г-1 + bz-+bz-+bz-i

™ 0 = 4а (1 - cosc/i)"

bi = - 4 cos йй; bg = 2 + 4 cos" ah;

bs = bi; bi=\

Ко (1 + biz-i + bz- + bgz-s + b42-«).

abed ,

где Ko = cth(i )(l B)x *

X(l-C)(l-£>) 1 = -(Л + В + С + 0); 6a = ЛВ + ВС + ЛС+ЛО+ВЙ+СО; 63 = - (ЛВС + ЛВ£> + ВСЙ+ЛСО); biABCD; Л = е-; В = е-*;

Ко (1 -Ь *i2-i -Ь б-г-в -Ь 6-3 + бг-*},

где Ko = a.h(l-A)Hl-Bf

6i = - 2 (Л + В); 6= Л2+ В2+4ЛВ;

6з = -2ЛВ(Л+В); 64 = Л=В2;



Передатошяя функция объек13 регулирования а is)

г-изображение оптимального управляющего воздействия на объект регулирования М (Z)

>i.(s + c){s-\-d) при 4й -Ь-о

„ a£rf

+ S){1-C)(1-D) = (2 VB cos Ah + С + D); . ba = В + CZ) + 2 (C + D) }Лё cos ЯЛ,-63 = - В (С + D) - 2C£> /B cos ЯЛ;

64 = BCD; В = D = fi-*; Я =

= e""; С = >й - bV4

-.-eft.

s(s2+te + a) X X (s2 + ds + c)

Ко (1 + + V + Ьзг- + М-*).

„ ас

"" аЛ(1-2/Вср8ЯЛ +

+ В) (1 - 2 /D cos оЛ+D) fcj = 2 (JB cos ЯЛ + У D cos аЛ); bj = В + D + 4 lBD cos ЯЛ cos аЛ; Ьз = . 2(ОУсо8ЯЛ + + В/Осо8оЛ); t4 = BD; В=е~**; D=e-\ K = Va-blA;

s(s + b5 + c)

где «o = ,,(, 7 ,4 s ЯЛ+6)?

fci=~4 JBcosWi; Ь5=2В--4в cosaA Йз=-4Й FB cos лЛ; 64=5". Be-\ К = Va - b/A

s(s+a){s-\-c)(s+d)

Ко (1 + hz- + b,3-a + Ьзг-«+ b42-«).

где Kt

2аЛ(1 - со8йЛ)(1 - С) X X (1 - D) bj = - (2cos аЛ + С + D); bj = I + CD + 2 (С + D) cos oft; bg = - (C + D) - 2CD cos aft; *4 = CD; C-=e-\ D = e



№ n/ii

г-изображеиие оптимального управляющего воздействия на объект регулирования М (z)

Ко (I + 6i2-i+ V"* + V+

где К"о - 4;j , (i- cosbh)

bj = - 2 (cos ah + cos bh);

bj = 2 + 4 cos oh cos bh; 63 = 61; 64=1

5(s + o)

Ко (1 + 6ig-i+ бг-г + bz-+ ba = бЛ"; 63.= - 43; b = Л;

s (s2 + aY

Ко (1 + 6iz~i + 622-2+ 632-8+ 642-*),

где /<o = 4aft(i coso/i)2 =

6, = - 4 cos ah; 6 = 2 + 4 cos* ali;

63 = 61; 64= 1

(s + a)(s + 6)(s+c)x X(s+d)(s + g)

1 + bj2-i + 6.г2-2+ 632-3+ 6,2-4+

где Kq =

1-2-1

abcdg

a(\-A)(\-B){\-C)X X(l-D)(l-G)

61 = -(Л+Б + С+О + 0);

62 = ЛВ+ЛС+Л£>+ВС+Р1) + + DC + {A + B+C + D)G;

63 = - (ЛВС + ЛВО + ЛОС +

+ BDC) - (ЛВ + ЛС + Л/7+ ВС + + BD + £?C)<?;

64 = ABCD + (ЛВС + ABD + ЛСС+ + BDC) О;

6в = -ЛВСО0; Л = е-**: 6 = "";



[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [ 13 ] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92]

0.0011