Главная  Развитие народного хозяйства 

[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [ 85 ] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] [93] [94] [95] [96] [97] [98] [99] [100] [101] [102] [103] [104] [105] [106] [107] [108] [109] [110] [111] [112] [113] [114] [115] [116] [117] [118] [119] [120] [121] [122] [123] [124] [125] [126] [127] [128] [129] [130] [131] [132] [133] [134] [135] [136]

Тип, уравнение н передаточная функция динами, ческого звеиа (регулятора)

Переходная функция h{t)

Схема модели

Интеграль-но-пропорцио-нально-диф-фереициаль-ный регулятор

Хвых , +

«о

dXsbix dt ~

Н(р) = hp+b+b2

(йоР+ 1)р

0

--0*

а£1Г ~-

Динамические звенья высших порядков, описываемые дифференциальным уравнением вида

dtn- п

d-BblX

+ bipm-l +...

+ aiP«-i +... " +bm-l p-f 6m

...-Ьйп-1 р-Ьй„

Различна для различных т и п, а, и 6,



Уравнения, реализуюшис цифровую модель динамического звена (регулятора)

Подпрограмма линейного звена

Стандартизованное обращение

г,вых1

г,вых1 ~ -(г-1),вь7х1 +

+ (Лвых! 0 г.бых! =

X&t; Хг вых1 = •Х(г 1),вых1 + + А XjBbixi; Xjbbixii = Хгвых! Ьг;

Хг,выхг = Х bi; XjBbixs = ~ -t.Bbixl о; г.вых = XjBblxll + + Х,-,вь1х2 + Хг,выхз

•SUBROUTINE

ИПДР (XI, Х2, ХЗ, Х4,

Х5, Х6, DT, DOX, А,

ВО, В1, В2. Х22, Х21)

Х22=(Х1-Х21)/А

Х21=Х21--Х22 * DT

D0X=X21 * DT

X3=X3+D0X

Х4=ХЗ * В2

Х6 = Х22 * ВО

Х5=Х21 « В1

Х2=Х4+Х5+Х6

RETURN

CALL ИПДР (XI, Х2, ХЗ, Х4, Х5, Х6, DT, DOX. А, ВО, В1, В2, Х22, Х2 0

".вых - i,BX - «1 Х", \).вых1----

... - fl!rt-iX(j-l).bbtxl - Х(£ 1).ВЫХ1

?.вых1 =Д?.вых1

«о

уП-1 1 л Y«-1 .

-i.Bbixl - (i-1),вых1 г.вьтхЬ

А XjBbixi = А((-J),Bbixl А t; Xj.Bbixi = Х(( 1),вых1 + А Xj Bbixi! Xi.Bbixi = Хг.вьтх! b; Xjjjbixz - = г.вьтх! b(m-iy.

Х.вых. (m+1) = bg XjBbixi; Xj.BbTx = XjBbixi + Xjjjbixa + * ----H Xj Bbix.m + •Xj Bbix,(m4-I)

SUBROUTINE ДЗВП (XI, X2, X3, .... X(M+I), DT, A, AI, AN, BO, Bl, BM, X21, X22, .... X2N, DOX, DIX, .... D(N-l)X) Подпрограмма подобных звеньев составляется для конкретных М и N согласно имеющимся квадратурным .уравнениям

RETURN-END

CALL ДЗВП (XI, Х2, ХЗ, X(M-t-l), DT, А, А1, AN, ВО, Bl, ...

BM, Х21, Х22. .... X2N, DOX, DIX, .... ...,D(N-1)X)



Таблица 1-46

Идентификация нелинейных звеньев САР

Тип нелинейности

Характеристика

Схема модели

Уравнения, реализующие нелинейность

Подпрограмма нелинейного звена

Стандартиз овг иное обращение

Реле типа «Сухое трение»

хвих

-хвых

Хвых=М при Aex>0

•Хвых = -М при а:вх<о

SUBROUTINE

РЕСТ (X!, Х2, М)

IF{X1)1,2,3

1X2=-М

GO ТО 4

2X2 = 0

GO ТО 4

3 Х2=М

4 RETURN END

CALL РЕСТ (XI, Х2. М)

Реле с зоной нечувствительио-

~Xsx

-хеш

М -Хвх

XijSx

\хвх

xljEtiK

-хеьа

•Хбых=/м при Хвх>£;

вых = 0 при -E<Xi,y!.<E; Хвых = -М. при Xbx<-£

SUBROUTINE

РЕЗН {XI, Х2, Е, М)

IF (INT (Xl/E)) 1, 2, 3

1 Х2 = -М

GO ТО 4 2X2 = 0

GO ТО 4

3 Х2 = М

4 RETURN END

CALL РЕЗИ Х2, Е. М)

(XI,

Реле типа «Прямоугольный гистерезис»

"Хек

хвых

-Хвык

Xifx

-хв.

-хеш

npHXBx> >Е

Хъ.Ъ1Л =

= -м

при Хвх<

АХв >0;

SUBROUTINE

РЕПГ (XI, Х2, DOX, Е,

IF (XI-t-(SIGN (DOX)) * * E) 1, 2, 3 1 X2=-M

GO TO 4 2X2 = 0

CALL РЕПГ (XI, X2, DOX, E, M)



[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [ 85 ] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] [93] [94] [95] [96] [97] [98] [99] [100] [101] [102] [103] [104] [105] [106] [107] [108] [109] [110] [111] [112] [113] [114] [115] [116] [117] [118] [119] [120] [121] [122] [123] [124] [125] [126] [127] [128] [129] [130] [131] [132] [133] [134] [135] [136]

0.0009