Главная  Развитие народного хозяйства 

[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [ 83 ] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] [93] [94] [95] [96] [97] [98] [99] [100] [101] [102] [103] [104] [105] [106] [107] [108] [109] [110] [111] [112] [113] [114] [115] [116] [117] [118] [119] [120] [121] [122] [123] [124] [125] [126] [127] [128] [129] [130] [131] [132] [133] [134] [135] [136]

Идентификация

Тип, уравнение и передаточная функция динамического звена (регулятора)

Переходная функция fc(0

Схема модели

Безынерционное звено (П-регулятор)

вых = fe-Bx; Я(р) = й

h(i}

Идеальное интегрирующее звено (И-регулятор)

<!Х,

ОоР Р


сел t

Инерционное звено (апериодический регулятор)

+ -вых = feXBx;

h(i)


Изодромное звено (ПИ - регулятор)

= Хвх +

Щр) =

ОоР «о

Колебательное звено

вых , «о -7Г,--Ь

+«1

+ Хвых =

= кАвх; Я(р) = k

с„р= -f- СР -1- 1 .



а



линейных звеньев САР

Уравнения, реализующие цифровую модель динамического звена (регулятора)

Подпрограмма линейного звена

Стандартизованное обращение

SUBROUTINE БЕЗВ (XI, Х2, К) Х2 = Х1 *К RETURN END

CALL БЕЗВ (XI, Х2. К)

ААгвых =г,вх tk; г.БЫХ = X(t-1) вых А Xj Bbix

SUBROUTINE

.ИНЗВ (XI, Х2, DOX,

DT, К)

О0ХПИЗВХ1 *DT * К Х2=Х2-Ю0Х, RETURN END

CALL ИНЗВ (XI, Х2, DOX, DT, К)

1,вых1 =-i.BX - -(г-D.Bbixi", •г.вых! = (<-1).выХ1 -f

+ А iXj вых~ ; -г.вых = г.вых! Со

SUBROUTINE

АПЗВ (XI, Х2, DOX,

DT, А, К, ХЗ)

D0X=(X1 -ХЗ) * DT/A

X3=X3+D0X

Х2=ХЗ * К

RETURN

CALL АПЗВ (XI, Х2, ХЗ, DT, А. К, ХЗ)

г,вых1 ~ ~ /-г.вх; г,вых1 = = А(г-1),вых1 -f А Aj,Bbixi; •г.выхг = -Xj.BX ~ -г.вых =

SUBROUTINE

ПИЗВ (XI, Х2, DT, ВО,

А, ХЗ, Х4, DOX)

D0X=X1/A * DT

X3=X3-i-D0X

Х4=Х1/А * ВО

X2=X3-i-X4 -

RETURN

CALL ПИЗВ (XI, Х2, DT, ВО, А, ХЗ, Х4, DOX)

(,ВЫХ1 - -ВХ - «1 (,- 1).БЫХ1~

- Х(/-1),вых1; А Хь, = X ; ,3, X

Ebixl=(t l),Bbixl+t,Bbixi; А XiBuxi = i.nuxl XjBbixi -

= X(t-1),Вых1 + А Xj- Bbixi; XiBblx =

- Xj Bbixi

SUBROUTINE

КОЛЗ (XI, X2, X3, DT,

A, AI, K, X22, X21, DIX,

DOX)

X22=X1-AI* X21-X3 D1X=X22 * DT/A X21=X21+D1X D0X=X21 * DT XS=X3--D0X X2=X3 * К RETURJN END

CALL КОЛЗ (XI, X2, X3, DT, A, AI, K, X22, X21, DIX, DOX)



Тип, уравнение и передаточная функция динамического звена (регулятора)

Переходная функция h{t)

Схема модели

Консервативное звено

вых , + -вых =

= feBx;

Интегрирующее звено с замедлением

й«-т:;--г

= ЙХвх;

Я(р) =

p(l-f-floP)


с. si

1 вь,х1


ч,еык1,

а

Инерционные звенья высших порядков

• • • "Ь .вых =

Н{р) = k

Xpn-i+...-\-l


------



[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [ 83 ] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] [93] [94] [95] [96] [97] [98] [99] [100] [101] [102] [103] [104] [105] [106] [107] [108] [109] [110] [111] [112] [113] [114] [115] [116] [117] [118] [119] [120] [121] [122] [123] [124] [125] [126] [127] [128] [129] [130] [131] [132] [133] [134] [135] [136]

0.001