Главная  Развитие народного хозяйства 

[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [ 55 ] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] [93] [94] [95] [96] [97] [98] [99] [100] [101] [102] [103] [104] [105] [106] [107] [108] [109] [110] [111] [112] [113] [114] [115] [116] [117] [118] [119] [120] [121] [122] [123] [124] [125] [126] [127] [128] [129] [130] [131] [132] [133] [134] [135] [136]

Рееулнтпр тсгпптв/ Регулятор Двигатель

постоянного тона

Врашена Преобразовав

1+Tp

/пель

>

kee-f

Тф1р+1

Датчик тока

Тф,трЛ-1

ТзмСер -1

Датчик скорости

Тф,ср+1

Рис. 1-208, Структурная схема двухконтурной системы регулирования с нронорциональ: но-интегральным регулятором частоты вращения

Передаточные функции замкнутой еистемы регулирования без фильтра на входе системы имеют вид:

(1-224)

нЛр) =

/ (Р) Rj Гэм Се Ф

UbAp) Rskc Rs

P(l+«VcP)

(> + «,c P) [aTl eP+(a-l )ar p +1 j

(1-225)

/з(Р) =

Аи(р)

/ст(Р) ТэиСеФ 1]%М+Т,сР)

(>+«7,сР)[«7,сР+(а~1)аГ.,сР+1

(1-226)

НЛр)

/ст(Р)

"(>+«2,сР)[«7.сРЧ(а-1)аГ.сР+1Г

(1-227)


Рис. 1 -209. Семейство логарифмических амплитудно-частотных и фазо-частотных характеристик разомкнутого контура частоты вращения.



При настройке системы по симметричному оптимуму передаточная функция равна:

п{р)

» + 4Г,,еР

(1-228)

Для уменьшения перерегулирования при управлении со стороны задания на входе контура частоты вращения устанавливается фильтр с постоянной времени

Передаточные функции системы регу-лирования с фильтром на входе системы имеют вид:

п(р)

t/Ex ip) R3 h

Выражения частотных характеристик имеют вид:

без фильтра

п (/ш)

]/1+«(соГ,,)

X Kl 1-«К(..с)]-И(«-1)(«7(.,с)

(1.231)

Ri ГэмСеФ.

со]/1-Ьа(шГ,,с) ]/r+>7 X

Х]/[1-й= К,с)]-ИПй-1)(«Г,..с)

;!-232)

(Ц-йГ ,р) [ат1 рЧй(й- 1)Г.еР+1 ]

(1-229)

Я2(Р)=

/(р)

(1+яГ,)[я2г2 рЧй(а-1)Г.сР+"

(1-230)

Изображения и оригиналы выражения для тока и частоты вращения для системы с фильтром и без фильтра при подаче на вход ступенчатого и линейного входного сигналов, а также при приложении момента сопротивления приведены в [1-3, с. 296; 1-19, с. 53].

Соответствующие им переходные характеристики показаны на рис. 1-210-1-213.

На рис. 1-214 показаны переходные характеристики [1-20] разгона под отсечку системы регулирования с параметрами

Тэт Се Ф

= 100.

Оценка уровня пульсапий тока и частоты вращения, вызванных наличием синусоидальных помех во входном сигнале и напряжении тахогенератора, может быть выполнена по частотным характеристикам для якорного тока и частоты вращения привода, представленным на рис. 1-215-и 1-216. -


Рис. 1-210. Переходные характеристики J t \

-прн const;

Rskc

Ц.С /

;-При /cj, = const;

t \

Rj ГэмСеФ

при Uesl == at;

Rs К

- система без фильтра на входе;

---- система с фильтром на входе.



с фильтром

пЦа)

t/Bx(/to)

xVU-a K,,c)]H-fl(a-l)2((й7,,)г

(1-233)

/(/to)

г/Ех(/0)

R4 Гэм Се Ф

/?зЛс ш

}Л+й(шГ.е)Х

Х}А(соГ,е)]Н-А(а-1)?К.с) •

(1-234)

При практической реализации ПИ-ре-гулятора частоты вращения иногда приходится отходить от настройки по симметричному оптимуму. Ниже рассматривается настройка, для которой выдерживается соотношение

Ti 1

Ые- -- 2Т

Это соотношение можно получить увеличением емкости С.

Для данной настройки на рис. 1-217 приведена логарифмическая амплитудно-частотная характеристика (ЛАЧХ) разомкнутой системы регулирования. Введено Т

обозначение /< = -уг-.

5 i

Рис. 1-211. Переходные характеристики

Ri Тэт Се Ф I

Яз кс Яэ

при = const;

----система без фильтра иа входе;

-----система с фильтром на входе

>

>>*

>

</

Рис. 1-212. Переходные характеристики

n[-f- \ u,c /

при =.- at;

Rskc

- система без фильтра на входе;

---- система с фильтром на входе.

2,5 2,0

0,2 О

>-

>

2,0\

Рис. 1-213. Переходные характеристики t \

- при const.

8м Се



[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [ 55 ] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] [93] [94] [95] [96] [97] [98] [99] [100] [101] [102] [103] [104] [105] [106] [107] [108] [109] [110] [111] [112] [113] [114] [115] [116] [117] [118] [119] [120] [121] [122] [123] [124] [125] [126] [127] [128] [129] [130] [131] [132] [133] [134] [135] [136]

0.0017